Proporções ideais, linhas abundantes e curvas generosas, supostamente criadas pelas mãos de Marcello Gandini, que na altura trabalhava no atelier da Bertone e que, depois da saída de Giorgetto Giugiaro para formar a Italdesign, havia sido promovido a Desenhador Chefe. A polémica do Miura começa logo aqui: há quem afirme que o Miura foi de facto desenhado por Giuiaro enquanto funcionário da Bertone.
A primeira aparição pública do Miura foi feita na forma do chassis e da motorização, ainda sem carroçaria, no Salão de Turim, em Novembro de 1965.
Enquanto a Ferrari, a sua rival de sempre, se debatia internamente com velhos conceitos e dogmas, a Lamborghini apontava para o futuro ao apresentar um chassis em aço inspirado na competição, montando o seu motor V12 em posição central traseira. Seria necessário esperar mais seis meses para conhecer a estética do novo Lamborghini, no Salão de Genebra.
Embora o principal destaque do Miura fosse a sua carroçaria e performance, a utilização do motor montado em posição central traseira, era o factor de mudança. Esta solução foi estudada por Gian Paolo Dallara, o então director do departamento de engenharia da marca, por Paolo Stanzani e Bob Wallace que ambicionavam fabricar um automóvel de competição. Todo o projecto foi desenvolvido à revelia de Ferrucio Lamborghini, que só tomou conhecimento deste numa fase já bastante adiantada.
O primeiro Lamborghini Miura, designado P400, tinha o célebre motor V12 da marca, com uma abertura de 60º, totalmente construído em alumínio. Com uma capacidade de 3929cc, quatro árvores de cames à cabeça e alimentado por quatro carburadores Weber IDL40 3C de triplo corpo, desenvolvia 350cv (DIN) às 7000 rotações por minuto.
A transmissão era assegurada por uma caixa de cinco relações, totalmente sincronizadas e o diferencial, montados numa estrutura monobloco, juntamente com o motor. Também a suspensão derivava dos conceitos utilizados na competição, independente nas quatro rodas, por braços triangulares de comprimentos desiguais, molas helicoidais, amortecedores telescópicos e barras de torção.
O primeiro Miura era capaz de atingir a velocidade máxima de 262 km/h, demorando 6,3 segundos a atingir os 100 km/h.
Ao longo dos anos, o Lamborghini Miura foi beneficiando de algumas melhorias, principalmente ao nível da sua motorização, de forma a desenvolver mais potência. Aumentou também a qualidade geral e depois da centésima unidade produzida, a estrutura foi reforçada elevando o peso total do automóvel.
Em 1969 surgia o Miura P400 S, com o motor razoavelmente modificado, passando a taxa de compressão a ser de 10.7:1, quando anteriormente era de apenas 9.5:1, as cabeças extensivamente aperfeiçoadas e utilizados novos veios de excêntricos. O motor V12 desenvolvia agora 370cv de potência às 7700 rotações por minuto e as prestações melhoraram consideravelmente. A velocidade de ponta era agora de 277 km/h, demorando apenas cinco segundos e meio a atingir os 100 km/h.
O Lamborghini Miura havia atingido a fama, sendo um dos desportivos mais cobiçados da altura, pese embora os seus números de produção fossem baixos quando comparados com outros fabricantes de automóveis. Da primeira série, P400 (1966-69), foram produzidas 275 unidades, enquanto da segunda série, P400 S, (1969-71), foram construídas 338 unidades. Da última série, designada por P400 SV (1971-72), foram produzidas somente 147 unidades, vindo estas a ser as mais desejadas.
Esta última evolução viu a potência do seu motor ser aumentada para os 385cv de potência às 7850 rotações por minuto, permitindo ainda aumentar a velocidade máxima, apesar da carroçaria ser mais larga na zona posterior, fruto das significativas alterações na suspensão traseira. Com isto, o SV tinha um melhor comportamento em estrada e, como tinha atingido a maturidade, era mais fiável.
Recebeu ainda outras melhorias, como sistemas de lubrificação separados para o motor e caixa de velocidades. Vinha equipado com pneus traseiros mais largos, enquanto o interior passava a ser forrado a pele de série, que era opcional nos modelos anteriores. Como opcionais eram ainda oferecidos um sistema de ar condicionado e o diferencial autoblocante.
O fabuloso Lamborghini P400 SV Miura do Museu do Caramulo saiu da fábrica de Sant’Agata, a 22 de Abril de 1971, pertencendo à última série deste supercarro. Em 1985, voltou de novo à fábrica italiana para ser totalmente revisto mecanicamente, pintado e estofado, estando actualmente em perfeito estado de conservação.