Perante um requerimento do Ministério da Defesa, que pretendia uma viatura fiável, leve, com boa capacidade de reboque e de todo-o-terreno, e que usasse essencialmente materiais não-estratégicos, a Steyr propôs uma viatura de lagartas baseada no camião ligeiro Steyr 1500A, mantendo as partes mecânicas e recebendo uma nova cabine fechada em aço estampado e o mesmo motor V8 a gasolina Steyr com 3,5 litros de capacidade e capaz de debitar 85cv.
Ao contrário da prática habitual nos veículos alemães de meia-lagarta, as rodas que suportavam os trilhos metálicos estavam alinhadas e não sobrepostas. Com este expediente, nascido da experiência na frente de combate, evitava-se a acumulação de lama e gelo entre as rodas, situação muito comum na frente leste onde o frio extremo levava ao bloqueio do sistema de rodagem e à imobilização do veículo, como ocorria amiúde com os omnipresentes meia-lagarta Sd.Kfz. 7, 11 e 251.
Com excelente capacidade todo-o-terreno, o RSO/01 (abreviatura de Steyr Raupenschlepper Ost/01) era usado como tractor de artilharia, normalmente para peças como a PAK 40 (Panzerabwehrkanone 40) de 7,5cm ou a de 10,5cm leFH 18 (leichte FeldHaubitze 18). Porém, a sua versatilidade e fiabilidade levou a que fosse empregue num sem número de funções de transporte e carga.
Contudo, nem tudo eram vantagens. A velocidade máxima de 30 km/h levava a que o RSO/01 apenas fosse usado por unidades de infantaria, essencialmente hipomóveis, sendo incapaz de acompanhar as divisões motorizadas. O motor, ainda que fiável, era muito ruidoso, sendo audível à distância, e a cabina não dispunha de qualquer tipo de blindagem para protecção dos tripulantes.
Entre 1942 e 1945 mais de 25.000 exemplares foram construídos pela Steyr, Wanderer, Magirus e Gräf & Stift. A partir de 1944 a produção mudaria para a evolução simplificada RSO/02 onde a cabina passou a ter uma capota de lona e a apresentar ângulos rectos, sendo parcialmente construída em madeira. No final de 1944 a Magirus passou a construir o RSO/03 no qual o motor V8 da Steyr foi substituído por um Deutz diesel de quatro cilindros e 5,3 litros de capacidade, o que baixou a velocidade máxima para apenas 22 km/h. Ainda assim bastante mais rápido e eficaz que as carroças de cavalos que normalmente acompanhava.
Após a guerra, a mesma Magirus construiu cerca de 1500 Waldschlepper RS 1500, um meia-lagarta civil que usava peças excedentes do programa RSO.